Rules and Graphics

In this part, let's go to see the rules contained in our datos.fcl file

FUNCTION_BLOCK datos

VAR_INPUT

izquierda:REAL;

END_VAR

VAR_INPUT

derecha:REAL;

END_VAR

VAR_OUTPUT

angulo:REAL;

END_VAR

FUZZIFY izquierda

TERM cerca := gauss 10 3;

TERM mediocerca := gauss 20 3;

TERM medio := gauss 30 3;

TERM mediolejos := gauss 40 3;

TERM lejos := gauss 50 3;

END_FUZZIFY

FUZZIFY derecha

TERM cerca := gauss 10 3;

TERM mediocerca := gauss 20 3;

TERM medio := gauss 30 3;

TERM mediolejos := gauss 40 3;

TERM lejos := gauss 50 3;

END_FUZZIFY

DEFUZZIFY angulo

TERM izquierda := gbell 15 4 5;

TERM pocoizq := gbell 15 4 40;

TERM centroizq := gbell 15 4 70;

TERM centroder := gbell 15 4 100;

TERM pocoder := gbell 15 4 130;

TERM derecha := gbell 15 4 175;

METHOD : COG;

DEFAULT:=0;

END_DEFUZZIFY

RULEBLOCK Grupo1

AND:MIN;

ACT:MIN;

ACCU:MAX;

RULE R1: IF izquierda IS cerca AND derecha IS cerca THEN angulo IS centroizq;

RULE R2: IF izquierda IS cerca AND derecha IS mediocerca THEN angulo IS centroizq;

RULE R3: IF izquierda IS cerca AND derecha IS medio THEN angulo IS pocoizq;

RULE R4: IF izquierda IS cerca AND derecha IS mediolejos THEN angulo IS derecha;

RULE R5: IF izquierda IS cerca AND derecha IS lejos THEN angulo IS derecha;

RULE R6: IF izquierda IS mediocerca AND derecha IS cerca THEN angulo IS centroizq;

RULE R7: IF izquierda IS mediocerca AND derecha IS mediocerca THEN angulo IS pocoizq;

RULE R8: IF izquierda IS mediocerca AND derecha IS medio THEN angulo IS pocoizq;

RULE R9: IF izquierda IS mediocerca AND derecha IS mediolejos THEN angulo IS derecha;

RULE R10: IF izquierda IS mediocerca AND derecha IS lejos THEN angulo IS pocoder;

RULE R11: IF izquierda IS medio AND derecha IS cerca THEN angulo IS pocoizq;

RULE R12: IF izquierda IS medio AND derecha IS mediocerca THEN angulo IS pocoizq;

RULE R13: IF izquierda IS medio AND derecha IS medio THEN angulo IS centroder;

RULE R14: IF izquierda IS medio AND derecha IS mediolejos THEN angulo IS pocoder;

RULE R15: IF izquierda IS medio AND derecha IS lejos THEN angulo IS pocoder;

RULE R16: IF izquierda IS mediolejos AND derecha IS cerca THEN angulo IS pocoizq;

RULE R17: IF izquierda IS mediolejos AND derecha IS mediocerca THEN angulo IS izquierda;

RULE R18: IF izquierda IS mediolejos AND derecha IS medio THEN angulo IS pocoder;

RULE R19: IF izquierda IS mediolejos AND derecha IS mediolejos THEN angulo IS pocoder;

RULE R20: IF izquierda IS mediolejos AND derecha IS lejos THEN angulo IS centroder;

RULE R21: IF izquierda IS lejos AND derecha IS cerca THEN angulo IS izquierda;

RULE R22: IF izquierda IS lejos AND derecha IS mediocerca THEN angulo IS izquierda;

RULE R23: IF izquierda IS lejos AND derecha IS medio THEN angulo IS pocoder;

RULE R24: IF izquierda IS lejos AND derecha IS mediolejos THEN angulo IS centroder;

RULE R25: IF izquierda IS lejos AND derecha IS lejos THEN angulo IS centroder;

END_RULEBLOCK

END_FUNCTION_BLOCK

Now let's see what is the result of our rules and what is the result of center of gravity.

Center of gravity